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高动态导航技术北京市重点实验室 / hdntCenter-V2.0

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README.md

hdntCenter-V2.0

通知

  1. 组合导航程序、误差补偿程序、高动态导航程序接口已经完成对外部c语言的无缝衔接,可使软硬件一体化实现。如需相关接口及对应开发模块,请邮箱联系。
  2. MEMS器件、磁强计等误差补偿功能也已经开放,使用说明暂未更新。
  3. C++矩阵运算库、C语言矩阵预算库均开放。
  4. 如需硬件电路(收费),也请邮箱联系;或访问代理经销商网址:代理经销商1代理经销商2
  5. MesDecode为开放的用户可自定义的协议,为标准C编写。协议选择为User_Def即可开启该模式。用户可自行修改。使用说明见:地址
  6. hdntCenter可深度融合多个惯导系统,与pins、Navos进行深度融合。如有需要购买硬件的,可邮箱联系,相关产品见:地址

外部库调用方法

  1. 开源库:地址一,目前还不全,正在逐渐完善中。
  2. debug 版链接库:地址二
  3. C语言版本库调用方法:地址三
  4. QT版本库调方法:地址四

本次更新内容

  1. 增加系统设置功能,可单独调试FIR滤波参数。
  2. 增加输出输出格式。
  3. 增加输出数据计算方式。

待调试bug

  1. 多窗口打开不会自动弹出,还需手动查找。
  2. 不支持中文路径。
  3. 现有协议修改方式太麻烦,后续需要仔细设计更新。
  4. 应采用多线程处理。
  5. 解析函数待发布。

待完善功能

  1. 增加数据库功能,用于进行指标重复性、贮存性等统计。
  2. 增加MEMS指标自动统计功能。

2021121101

  1. 增加系统设置功能,可单独调试FIR滤波参数。
  2. 增加输出输出格式。
  3. 增加人体运动冲击测量用加速度计,助力科技冬奥。

2021092501

  1. 增加M7801协议。
  2. 增加协议自动生成模块,功能未开发完全。
  3. 修正了一些常规错误。增加假肢数据测量模块。
  4. 数据处理增加中值滤波,medfilt1函数,与matlab通用。
  5. 增加硬件调试参数计算模块。
  6. 增加数控电源控制模块
  7. 开放MEMS指标统计模块。
  8. 增加硬件参数计算模块。
  9. 增加BMK显示模块,同时开放相关接口
  10. 增加数制转换模块

2021082001

  1. 增加数据分析功能,对读取的数据进行实时或离线分析。
  2. 增加数据读取与显示模块,在文件-》数据显示中。
  3. 增加转速测量模块,还有待调试,已实现基本功能。
  4. 可进行多个文件读取,对于大文件增加文件拆分功能。
  5. 修正弹道解算模块bug,计算结果与真实弹道类似。
  6. 增加地理坐标变换功能,增加坐标变换工程。
  7. 更新车辆组合导航算法模块。
  8. 更新转台控制模块。

使用说明

  1. 关于序列号申请:
  1. 接口所取:
    如需开放特定功能入口,可联系邮件:liuning1898@hotmail.com
  2. 关于设备连接:
    要是用本软件,可将您的信息输出按照以下函数输出即可,协议格式如下:

协议名称:IEEE 754 (对应软件中的协议选择名称)
  • 帧头: 0x55 0xaa
  • 帧长: all the data length 1 byte
  • 内容: float (IEEE 754) ; 1 float/4 bytes
  • 校验字: all the bytes sum unsigned char.

发送函数如下:

/** @brief IEEE754协议发送函数
*   @parm [in] FloatDat 发送数据首地址
*   @parm [in] FloatLen 发送数据长度
*   @parm [in] buffer   串口发送字节首地址
*   @return 返回的串口发送的字节长度
**/
int ProtIEEE754(float *FloatDat,int FloatLen,unsigned char *buffer)
{


      //unsigned char buffer[255]={0};
      unsigned char  check=0;   //crc check
      unsigned int count=0;   //transmit data length
      unsigned int length=0;
      unsigned int i=0;
      unsigned char *Send_P;

      float temp[100];

      for(i=0;i<FloatLen;i++){
    	  temp[i]=FloatDat[i];
      }

      buffer[count]=0x55;check=check+buffer[count];count++;
      buffer[count]=0xAA;check=check+buffer[count];count++;

      /*header 2 + length 1 +crc 1*/
      buffer[count]=FloatLen*4+4;check=check+buffer[count];count++;
      /*send the data*/
      Send_P = (unsigned char *) &temp;
      for(i=0;i<FloatLen*4;i++)
      {
        buffer[count]=(unsigned char ) *Send_P;
        check=check+*Send_P;
        Send_P++;count++;
      }

      /*send the check*/
      buffer[count]=(unsigned char) check;count++;
      length=count;
      return length;
}

历史更新记录

2021073101

  1. 增加数据分析功能,对读取的数据进行实时或离线分析。
  2. 增加数据读取与显示模块,在文件-》数据显示中。
  3. 增加转速测量模块,还有待调试,已实现基本功能。
  4. 可进行多个文件读取,对于大文件增加文件拆分功能。
  5. 修正弹道解算模块bug,计算结果与真实弹道类似。
  6. 增加地理坐标变换功能。

2021071401

  1. 修补重大bug,出现全0字节输入死机情况。
  2. 更新数据回放功能。
  3. 增加数据读取与显示模块,在文件-》数据显示中。
  4. 曲线增加悬浮显示。

2021071301

  1. 增加BMD两种新协议
  2. 增加百度地图
  3. 将底层协议由Float格式升级为double
  4. 加入记录仪解析功能

2021061601

  1. 增加GP30协议
  2. 修正连续打开串口死机问题
  3. 修正协议解析错误
  4. 数据列表高密度显示
  5. 快速频繁切换串口会死机,已修正
  6. 增加3维软件配置接口

2021052701

  1. PDR增加在线计算.
  2. 修正部分协议.
  3. 加快程序启动.
  4. 曲线进行实时显示.

2021051501

  1. 增加PDR模块,相关使用说明预计明天上传
  2. 增加车辆导航模块
  3. 增加弹载导航模块
  4. 修正3维画图过慢问题
  5. 可直接通过hdntcenter进行数据文件回放
  6. 修正部分bug,增加无人平台导航模块

2021051501

  1. 增加BMD_210515协议
  2. 修正外加dll持续占用问题
  3. 增加误补偿验证模块
  4. 修正Charts库显示title问题

2021050301

  1. 增加离线文件读取。
  2. 修正地磁仿真参数截面。
  3. 修正外部C语言DLL调用后未释放的问题。

2021042501

  1. 四种基本误差标定添加完成RC、TN、SF、CR。
  2. 更新温度补偿模块程序。

2021042401

  1. 加入误差标定模块,将之前Matlab版程序进行移植。
  2. 新加矩阵库
  3. hdntCharts进行重大更细,可动态选点,集中显示。

2021042101

  1. 更新曲线库,可进行曲线选点,同时可通过设置查看选点数值;
  2. 利用源码导出的数据文件,小数点位数拓展至8位。后续会开放接口,使其可以自由调整。

2021041801

  1. 通过工具-> 算法仿真-> 地磁算法仿真。
  2. 算法仿真可进行地磁误差补偿,地磁标定验证、自动标定验证等工作。
  3. 完善了算法界面设置和人机交互功能。
  4. 加入了对外部C语言程序的支持,可以和keil、CCS中的代码进行无缝衔接,方便算法验证与调试。
  5. 修复连续两次打开串口协议卡顿现象。

2021041701

  1. 增加对外部C语言支持。

2021041501

  1. 增加地磁仿真程序
  2. 地磁进行误差修正,球补偿程序可直接用上位机实现
  3. 修改传输截面交互方式,对设置进行自动记录

2021041401

  1. 修正相关协议错误

2021010601

  1. 引入V1_0版本HdntCenter软件,可用于数据不丢数记录,编程语言C#。
    后续还会加入VS C++版本软件,用于综合调试。

20102601

  1. 增加弹道数据仿真模块。

20102101

  1. 修正开启数据接收闪退bug。
  2. 修正部分发现bug。
  3. 目前对中文路径支持还不是很好,后边陆续更新。

20102001

  1. 更新协议BJIMU01;
  2. 系统标定改为MDI模式,具体细节未完善。
  3. 设备更新加高速度。

20092601

  1. 新发现bug,曲线设置会导致异常死机,未解决,今天太晚了。明天解决。
  2. 更新了协议库,发现协议库底层做的有点不好,后续重新搭建,采用显式调用方式应更为合理。

20092002

  1. 增加曲线保存图片和捕捉曲线功能。
  2. 修正另存为存储数据时覆盖相同文件名报错问题。

20092001

  1. 更新曲线绘制库,修正之前一版,曲线开多内存占用过高问题

20091501

update hdntGPCon
update user mannual

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EKF,KF,惯性导航,车载导航,行人导航,组合导航等硬件及算法显控平台,实时串口数据显示,数据回放,导航指标统计等。用于NavOS系统的上位机显示。 expand collapse
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