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吴雪铭 / firefighter-robot-finishedC++

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firefighter-robot-finished

2016级河南大学计算机与信息工程学院创新实践计划--消防机器人

各个包的功能介绍 flame_detection 识别与定位

flame_detection_train SVM支持向量机 图像识别的训练

achilles_base 维护机器人坐标系的urdf文件。其中部分文件是由soildworks生成导出的。 执行其中roslaunch achilles_base display.launch后,在运行rviz,添加robotmodel后即可查看到机器人的仿真模型。

achilles_tf 包括一个读取机器人可动关节的节点。和arduino_due驱动包achilles_base包配合使用。

achilles_sensor 传感器,我们将一切和主控器相连接的设备称之为传感器,虽然他们本不该被命名为传感器。准确来说是外设。 这个包里面有摄像头,激光雷达,底盘,以及arduino_due控制板的ros驱动程序与设备规则,他们各自相互独立的放在不同包内。 注意,事实上achilles_sensor不是一个包,而它的子文件夹都是各个独立而不会互相影响的包。

achilles_store 存放一些自定义的msg和srv数据结构。配合整个机器系统

achilles_exploring 调用slam和move_base等算法包,同时保存了地图探索的代码,目前有些未知bug导致这部分功能暂时不能使用。

achilles_fighting 里面的launch文件会启动整个机器人的所有功能。里面包含了瞄准代码,这部分代码会控制水泵的开启和机器人舵机的旋转。

Arduino 很明显,由于习惯用面向对象的方式编程,我使用了c++&arduino来做下位机。 其中唯一的.ino文件就是下位机的代码。 libary里面是各个库文件,库文件中包含了设备管理,multcode协议等,与achilles_sensor/serial中的多个.py文件相对应。 注意,achilles_sensor/serial也含有这些库文件。如果需要.py源码,请去achilles_sensor/serial中查看。 如果需要c++源码,请在本文件libary里面查看。

----本文件由 河南大学 网络工程专业 吴雪铭 所拥有。如有需要请联系本人 wechat账号 K15837821186。 e-mail: 1362385699@qq.com


2019/4/17

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