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#flycontrolsnippets 声明:楼主是四轴飞行器的爱好者(废话,不喜欢会做这个!!?)以前学习过相关方面的知识,不过开始的时候没有太多资金,而且无刷电机很危险,所以先从小四轴开始玩起,经过一年的努力四轴终于可以比较稳定的飞行了(程序参考了匿名和蜂鸟四轴,感谢他们的无私奉献)
做的时候发很多人都在抱怨四轴参数难调,刚开始我也使用的是常见的pid控制,发现对参数确实十分敏感,很难达到稳定的效果,甚至直接使用陀螺仪的数据进行角速率反馈得到的效果都比它好。
通过查阅资料我发现四轴一般会被简化为一个低阻尼的二阶系统,角速率反馈恰恰可以增加它的阻尼(这个在二代的战斗机比如歼7中广泛采用,是改善阻尼的好方法)。于是我就是用了在固定翼飞机上常常采用的串级pid来调试,经过师兄理论上的指点,四轴已经可以比较稳定的飞行。
这个算法有固定翼的控制,和四轴控制原理相同。 首先使用角速率反馈作为内环,在用角度反馈作为外环,只要内环的参数调整合适,外环的参数从个位数变成六七十,四轴都可以稳定的飞行。
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