0.本代码使用mavlink指令来控制飞机，不需要有GPS信号即可飞.将代码放入树莓派中，编译；用数据线将树莓派和apm连接，在树莓派端查看设备号，再使用运行方式：
./mavlink_control -d 设备号 -b 115200 运行代码
1.本代码通过调用mavlink头文件库来操纵飞机的上下左右前后,主要用到mavlink来起飞到指定高度，降落(land)，设置模式(AltHold,Stabilize,land,Guide)，人工通道控制（rc_override） 2.mavlink命名的文件夹是调用mavlink函数的头文件，重要mavlink封装函数都在autopilot_interface.cpp中
3.主函数在mavlink_control.cpp中
4.编译：使用 make 进行编译
5.运行方式： ./mavlink_control -d /dev/tty/ACM0 -b 115200
6.由于本代码是人工手动输入mavlink指令控制飞机，且目前只在APM飞控测试过，还没在pixhawk飞控测试过。且APM测试时仍然不够稳定（详情可以看测试视频），需要进一步改进。 7.使用notepad++软件打开看中文注释不会乱码

参考github.com 的mavlink项目和APM 做的修改