2021/03/10 增加后轮反馈控制算法rear wheel feedback control
2021/03/12 新增的后轮反馈算法调试效果较差,等待以后改进
2021/03/15 修改了ros_stanley节点的软件架构,去掉了Eigen/Dense包,代码可读性更好
2021/03/16 给stanley算法计算的车论转角增加一阶低通滤波模块,使得转角的输出曲线更为平滑
2021/05/18 新增ros_mpc节点,里面添加了MPC控制算法
2021/05/19 修改了ros_mpc节点的cmakelist.txt,增加了matplotlib-cpp绘图库
2021/09/17 修改了stanley的代码结构和readme
master分支:运行在ros端的控制算法,包括stanley,mpc。
PreScan分支:包含了prescan工程的压缩文件,解压后需要在matlab中添加自定义的ros msg,也就是src/nodes/msgs
配合控制程序,可以直接进行prescan-ros仿真。
PC1:装win10系统;运行prescan2019.2和matlab2019b;ip = 172.16.6.248
PC2:Ubuntu18.04,ros melodic;ip = 172.16.6.70
p.s. PC1和PC2应该处于同一网段下
clone master分支的代码后
sudo gedit ~/.bashrc #打开bashrc
#在bashrc文件的末尾添加如下两行
export ROS_IP=172.16.6.70 #根据自己的电脑ip做相应的改变
export ROS_MASTER_URI=http://172.16.6.70:11311
#运行ros master节点
roscore
#进入ros的工作空间
source devel/setup.bash
rosrun ros_stanley n_stanley_controller #运行ros_stanley节点
clone PreScan分支后,解压,用PreScan启动matlab,然后在matlab命令行中输入
setenv('ROS_MASTER_URI', 'http://172.16.6.70:11311') %pc2的ip
setenv('ROS_IP','172.16.6.248') %PC1 win10的ip
rosinit('172.16.6.70') %pc2的ip
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