cartographer STM32下位机

恭喜你发现了宝藏。

介绍

这是一个基于STM32的智能小车下位机（底盘控制器），兼容ROS操作系统，和cartographer项目的上位机进行适配，上位机通过STM32虚拟串口与下位机透传，波特率自适应不丢包。

软件架构

本软件基于C编写，支持一路SBUS接收机、一路GPS、一路IMU、一路编码器，支持速度闭环控制、方向控制、路径规划自动驾驶(基于GPS、测试中)、颠簸路况补偿。

支持上传GPS/IMU等信息并加入时间戳供上位机使用和参考。

任务列表

• 完成SUBS解析。
• 完成编码器读取和滤波。
• 完成智能非线性PID设计与部署。
• 完成IMU的去重力和yaw磁力计融合。
• 完成GPS解析与自动授时。
• 完成颠簸路段补偿设计。
• 所有串口都走DMA以避免丢包。
• 加入对INA219功率模块的支持。
• 把所有接口换成紧接口，自带锁定。
• 重新制板，所有东西包括电源全部采用模块化设计。
• 加入对SK6812的支持。
• 加入12VLED车灯功能。
• 加入电压监测。
• 完善上下位机通讯协议。
• 加入在线调参功能。
• 完成GPS路径规划设计(通过IMU补偿GPS精度)。

作者和联系方式

Harryzhang
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Email2:harryzhangpro@gmail.com