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harryzhang / cartographer STM32CGPL-3.0

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README.md

cartographer STM32下位机

恭喜你发现了宝藏。

介绍

这是一个基于STM32的智能小车下位机(底盘控制器),兼容ROS操作系统,和cartographer项目的上位机进行适配,上位机通过STM32虚拟串口与下位机透传,波特率自适应不丢包。

软件架构

本软件基于C编写,支持一路SBUS接收机、一路GPS、一路IMU、一路编码器,支持速度闭环控制、方向控制、路径规划自动驾驶(基于GPS、测试中)、颠簸路况补偿。

支持上传GPS/IMU等信息并加入时间戳供上位机使用和参考。

任务列表

  • 完成SUBS解析。
  • 完成编码器读取和滤波。
  • 完成智能非线性PID设计与部署。
  • 完成IMU的去重力和yaw磁力计融合。
  • 完成GPS解析与自动授时。
  • 完成颠簸路段补偿设计。
  • 所有串口都走DMA以避免丢包。
  • 加入对INA219功率模块的支持。
  • 把所有接口换成紧接口,自带锁定。
  • 重新制板,所有东西包括电源全部采用模块化设计。
  • 加入对SK6812的支持。
  • 加入12VLED车灯功能。
  • 加入电压监测。
  • 完善上下位机通讯协议。
  • 加入在线调参功能。
  • 完成GPS路径规划设计(通过IMU补偿GPS精度)。

作者和联系方式

Harryzhang
Email1:503433013@qq.com
Email2:harryzhangpro@gmail.com

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About

基于STM32的智能小车下位机(底盘控制器),兼容ROS操作系统,和cartographer项目的上位机进行适配,上位机通过STM32虚拟串口与下位机透传,波特率自适应不丢包 spread retract
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